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==== 2. シミュレーションで試すためのツール・サンプルサイト ====

簡単に始められる環境はいくつかあります。

===== (1) OpenAI Gym =====
* URL: https://www.gymlibrary.dev/
* 「Reacher」「FetchReach」「FetchPickAndPlace」などロボットアーム系のサンプルがある。
* Pythonで簡単に試せます。

<syntaxhighlight lang="python">import gym
env = gym.make('FetchPickAndPlace-v1')  # ロボットアームで物体を掴むサンプル
state = env.reset()
done = False
while not done:
    action = env.action_space.sample()  # ランダムに動かすだけ
    state, reward, done, info = env.step(action)

</syntaxhighlight>

===== (2) PyBullet =====
* URL: https://pybullet.org/
* 無料で物理シミュレーションができ、ロボットアームのサンプルも豊富。
* Webでもサンプルが動く：PyBullet Quickstart

===== (3) CoppeliaSim（旧V-REP） =====
* URL: https://www.coppeliarobotics.com/
* GUIで樹木モデルやロボットアームを置き、Python経由で制御可能。
* 無料版でも十分学習のサンプル作成が可能。

===== (4) Unity ML-Agents =====
* URL: https://unity.com/products/machine-learning-agents
* Unityで樹木や果実をモデル化し、ロボットアームを学習させられる。
* 3D空間で可視化できるのが強み。